La capoeira est, semble-t-il, apparue entre le XVIe et le XVIIIe siècle au Brésil. Le premier document connu remonte à 1789, à Rio de Janeiro. Elle était alors exclusivement pratiquée par les esclaves noirs. Elle se distingue des autres arts martiaux par son côté ludique et souvent acrobatique. Les pieds sont très largement mis à contribution durant le combat et les « joueurs » prennent souvent position en équilibre sur les mains pour effectuer leurs mouvements de jambes. Il s'agissait à l'époque pour les esclaves de s'entrainer au combat, sans doute en prévision d'une fuite prochaine. Pour ne pas être reconnue comme un art de combat qui aurait été évidemment réprimé, les esclaves la déguisèrent en danse rituelle.
Capoeira ou la danse de la Guerre par Johann Moritz Rugendas 1835Longtemps interdite et réprimée, la capoeira se pratiquait dans la rue, et les « capoeiristas » causaient des désordres. Dans les années 1930, Mestre Pastinha puis maître Bimba (1900-1974) ont créé la première école (payante), d'abord tolérée, puis autorisée officiellement, à condition de rester entre ses quatre murs. La capoeïra de rue continuait à être réprimée. Son école, tout d'abord appelée "Luta Regional Baiana" avant de prendre le nom de "Capoeira Regional", a connu un grand succès. Par la suite, d'autres maîtres ouvraient aussi des « académies » de capoeira, avec des succès variables. C'est à partir de ce moment qu'on accola le nom d'"Angola" à la capoeira pratiquée avant Mestre Bimba, en hommage aux esclaves majoritairement originaires de ce pays.
Dans l'école de Mestre Bimba, pour signaler le niveau des élèves, chacun avait un foulard de couleur autour du cou en fonction de son niveau. Puis, avec l'essor de la capoeira, le Brésil a vu apparaitre de nombreux groupes, et, vers 1970, un groupe qui souhaitait pratiquer la capoeira a créé un système de cordons à l'image des ceintures de couleur du karaté qui était tellement à la mode. Néanmoins, il n'y a pas d'uniformité entre les différents groupes de capoeira au niveau des couleurs des ceintures. Chaque groupe a un classement de couleur qui lui est propre. La plupart du temps, la première ceinture est la blanche, qui représente la virginité et à qui on doit tout apprendre, mais parfois, cela peut être vert clair en signe d'un fruit qui n'a pas encore atteint maturité. Mais aussi grise.
Les années 1980 et le renouveau des mouvements de conscience noire ont favorisé l'apparition des groupes qui cherchaient à se rapprocher de la tradition. Dans les mêmes années, des professeurs de capoeira se sont installés un peu partout dans le monde.
Au niveau international, la discipline de la capoeira est majoritairement organisée en groupes, eux-mêmes composés d'académies et d'écoles. Chaque groupe possède ses propres aspirations, pratiques et coutumes, tout en conservant la base culturelle commune de la discipline.